La baronnie est parfaitement attestée depuis 1068.
La maison de Rostrenen est considérée comme un ramage des anciens comtes du Poher. Parmi les barons de Rostrenen : Riwallon, sénéchal de Bretagne en 1068, chambellan d’Alain II , duc de Bretagne au temps de Hamon du Poher.
Son fils Derrien vivait vers 1100
Pierre 1er, vers 1135, sous le règne de Conan III
Pierre II, vers 1200
Pierre III prit part en 1237 à la révolte de Olivier de Lanvaux contre le duc Jean 1er. Il avait épousé Jeanne de Parthenay.
Pierre IV, fils de Pierre III, époux de Nicole de Vitré, contribua à la fondation des Jacobins de Guingamp en1294. Il devait au Duc deux chevaliers d’ost.
Saint-Yves à Rostrenen
Pierre IV aimait beaucoup la chasse, particulièrement celle du cerf et du sanglier dont la forêt de Moëllou était remplie. « Saint Yves vint honorer ce seigneur en son château de Rostrenen pour se justifier devant lui de faux rapports et calomnies, que plusieurs seigneurs médisants de sa cour avaient rapportés de lui, au sujet des arbres que ce sire de Rostrenen avait permis à Saint-Louis de faire abattre dans la forêt de Moëllou, pour la construction de l’église cathédrale de Tréguier, attendu que Saint-Yves n’en avait trouvé de si beaux dans toute l’étendue du Léon et Tréguier. Saint-Yves étant arrivé, il coucha au château du sire. Le lendemain, après la messe, Saint-Yves s’en fut avec le seigneur de Rostrenen, accompagné des seigneurs de sa cour. Ils furent à la forêt de Moêllou pour voir les arbres que Saint-Yves avait fait abattre, et, étant tous arrivés, ils virent, chose miraculeuse que, sur autant de pieds d’arbres que Saint-Yves avait fait abattre, il avait crû sur chaque pied trois arbres plus beaux, de sorte que, si Saint-Yves avait fait abattre vingt arbres, il en avait crû soixante. Ce que voyant, le seigneur de Rostrenen se jeta aux pieds de Saint-Yves pour lui demander pardon ».
D’après Albert Le Grand
Saint-Yves a célébré la messe dans la chapelle du château, à l’emplacement de l’église actuelle.
Constance, dame de Glomel, sœur de Pierre IV, épousa le chevalier Jean de Pestivien, vers 1280. Leur fils Jean sera cité comme 4ème témoin au procès de canonisation de Saint-Yves. Il affirma que « cent fois et plus, il l’avait vu dans la maison de son père, s’abstenant de viande et de vin. »Il déclare qu’il a lui-même vu et entendu fort souvent dom Yves prêcher la parole de Dieu au clergé et au peuple, dans la cathédrale de Quimper et dans plusieurs autres endroits. Dom Yves s’arrêtait à un embranchement du chemin et se mettait à prêcher. Pierre IV est mort en 1307 et inhumé aux Jacobins de Guingamp.
Des reliques de la Sainte Croix
Geoffroy, frère juveigneur de Pierre IV, prit part à la dernière croisade de Saint-Louis.
En 1270, le duc de Bretagne Jean le Roux accompagna le roy Saint-Louis à la huitième croisade. « Il partit de son château de Suscinio, accompagné de sa femme Blanche de Champagne, de son fils Jean, de sa belle-fille Béatrix et d’un grand nombre de seigneurs bretons, alain le Vicomte, les seigneurs de Tonquédec, de Kergorlay, de Rostrenen. » Geoffroy ramena des croisades, les reliques de la Sainte Croix, à Rostrenen.
« Gràce à Geoffroy, ce cadet de Bretagne, le nom et les armes de Rostrenen figurent avec éclat au musée de Versailles, parmi ce que peut offrir de plus ancien et de plus illustre la noblesse française ».
C’est à cette époque que les Croisés commencent à peindre leurs boucliers et à dessiner des armoiries pour se reconnaître entre eux.
« Les barons étaient représentés, dans leurs écussons, vêtus d’une cotte de maille, montés sur des chevaux caparaçonnés et ornés de leurs armes, tenant une épée dans la main droite, et, dans la gauche, un écu ou bouclier. Cet habillement leur était commun avec les simples chevaliers, mais on y remarque une magnificence que ceux-ci n’osèrent jamais s’attribuer. Tel est le sceau qui représente Pierre de Rostrenen . » ( Dom Morice )